Soccer Software

Derzeit verwenden wir C++20 ohne ein größeres Framework, um unsere Module zu implementieren. Wir bauen unsere Software mit CMake und Conan als Abhängigkeitsmanagement. Für die Grafik verwenden wir ein eigenes OpenGL-Rendering mit ImGui als GUI-Backend. Abgesehen von einigen externen Abhängigkeiten (wie protobuf, asio oder boost) versuchen wir, alles von Grund auf neu zu schreiben.

Um mit der Außenwelt (den Robotern und Kameras) zu kommunizieren, haben wir die Module „ssl_interface“ und „robot_interface“. Das „ssl_interface“-Modul empfängt die Daten der Spielfeldkameras und übersetzt die Bilder in unser eigenes Format, sodass wir schnell auf die für uns wichtigen Informationen zugreifen können. Außerdem empfängt es den aktuellen Spielstatus und die Nachrichten des Schiedsrichters und speichert diese Informationen entsprechend ab. Das Modul „robot_interface“ wiederum übersetzt Softwarebefehle in ein Format, das von unserer RF-Basisstation gelesen werden kann, welche dann wiederum direkt mit dem Roboter kommuniziert.

Alle Informationen, die von verschiedenen Stellen kommen, wandern durch ein Modul, den „game_data_provider“, in welchem sie unter anderem gefiltert werden. Dieses Modul entscheidet auch, an was für einem Ort all diese Daten abgespeichert werden. Beispielsweise werden Positionsdaten jeglicher Art an das „world_model“ weitergegeben, welches diese dann interpoliert.

Für die Analyse der Daten ist der „Observer“ zuständig. Dieser ist ein Analysewerkzeug, welches Positionsdaten der Roboter und des Balls bekommt und anhand dieser Informationen Auskunft über den aktuellen Zustand des Spiels (Ballbesitz, Risikofaktor, Zielwahrscheinlichkeit) liefert.

Die Entscheidung was für Aktionen jeder Roboter als nächstes ausführen sollte, ist unserer Strategie überlassen. Diese arbeitet in Python und kann per „pybind11“ und den von uns bereitgestellten Methoden mit unserer Software interagieren.