Soccer Hardware
Die Mechanik, die alles zusammenhält.
Patrick Ebbighausen
Lukas Waldhoff
Jan-Ole Weber
Anna Biernat
Entdecke unseren neuen Roboter!
Die Mechanik
Das Mechanik-Team sorgt dafür, dass der Roboter funktioniert.
Die wichtigsten Komponenten des Roboters sind der Kicker, der Dribbler und der Antriebsstrang. Alle Komponenten sind so konzipiert, dass sie optimal zusammenwirken, um den Ball zu schießen, Pässe zu erhalten und sich auf dem Feld zu bewegen.
Der Kicker
Wir streben eine geringe Reibung zwischen allen beweglichen Teilen an, um die Effizienz des Kickers zu steigern.
Ein weiteres Ziel des Design-Prozesses ist es, die Masse des Kickerkolbens und die Masse des Golfballs auszugleichen und die richtigen Materialien auszuwählen, sodass bei der mechanischen Energieübertragung minimale Energie dissipiert wird.
Derzeit bestehen noch Unsicherheiten bezüglich der EMK-Strahlung. Um diesem Problem entgegenzuwirken, wird unter Umständen eine Abschirmung erforderlich sein. Jedoch kann das erst bewertet und behoben werden, wenn das Kicker-Design vollendet ist.
Um die Sache etwas komplizierter zu machen, wird ein kleinerer Formfaktor benötigt, da der Platz knapp ist und wir in Zukunft eine zweite Kickerspule zum Lupfen hinzufügen möchten.
Der Dribbler
Wie der Name schon erahnen lässt, sorgt der Dribbler für viel Ballkontrolle und ermöglicht es dem Roboter, sich rückwärts zu bewegen, ohne den Ball zu verlieren.
Aber wie genau behält man die Kontrolle über einen Ball, den man nicht festhalten darf?
Die Idee dabei ist, den Ball durch Drehen wie beim Tischtennis zu beeinflussen. Dazu wird eine gummierte Welle, die in direktem Kontakt mit dem Ball steht, von einem Drohnenmotor in Rotation versetzt. Auf diese Weise dreht der Dribbler den Ball in Richtung des Roboters.
Zusätzlich sorgt die spezielle Form der gummierten Welle für eine Zentrierung des Balls. Der Kicker trifft ihn also immer an der gleichen Stelle. Zusammenfassend wird die Schussgenauigkeit und die Ballkontrolle durch den Dribbler maßgeblich beeinflusst.
Der Antriebsstrang
Der Antriebsstrang besteht aus einem BLDC-Motor, auf dessen Welle das Omniwheel direkt montiert ist. Mit vier dieser Antriebsstränge kann sich der Roboter in alle Richtungen bewegen und um die eigene Achse drehen. Die BLDC-Motoren, die von den eigens entwickelten ESC-Controllern angesteuert werden, liefern bis zu 65 W pro Reifen. Der Roboter ist dadurch sehr agil und kann schnell auf neue Situationen reagieren.
Die Omniwheels sind ein Eigenbau und werden zukünftig auf unserer 5-Achs-CNC-Fräsmaschine aus Aluminium gefräst.
