luhbots Soccer

Roboter, die völlig autonom Fußball spielen

Worum geht es bei luhbots Soccer?

Seit 2019 bauen wir ein völlig autonomes Roboterteam, welches aus sechs identischen Robotern besteht. Diese Roboter sind so konzipiert und programmiert, dass sie gegen andere Teams Fußball spielen können. Verbunden über einen Server sollen diese Roboter miteinander kommunizieren und komplexe Aktionen wie Pässe oder Torschüsse, sowie die Verteidigung des eigenen Tores koordinieren. Zum Führen und Schießen des Balls sind die Roboter mit einer Dribbel- und einer Schussvorrichtung ausgestattet. Mit unseren Robotern haben wir uns für die RoboCup Small Size League Weltmeisterschaft 2022 in Bangkok qualifiziert.

Der Wettbewerb

Autonomer Fußball

Bei der RoboCup Soccer Small Size League geht es um vollautonome Roboter, die in einem 6-gegen-6-Match mit einem Golfball Fußball spielen. Die Regeln sind denen des echten Fußballs sehr ähnlich, nur einige Regeln wurden angepasst.

Bewegungsverfolung

Alle Roboter werden mit mehreren Kameras von der Spitze des Spielfelds aus verfolgt. Beide Teams haben Zugriff auf die Position und Orientierung aller Roboter, einschließlich der Position des Balls. Dennoch müssen die Daten aus dem globalen Positionssystem gefiltert werden.

Cloud-Robotik

Die Teams können einen externen Server bzw. Arbeitsplatzrechner verwenden, um alle auszuführenden Aktionen zu berechnen. Dies ermöglicht eine bessere Kommunikation zwischen allen Robotern, da alle Entscheidungen auf einem Gerät getroffen werden.

Unser Ziel ist es nicht, so schnell wie möglich ein Team aufzubauen, sondern so viel wie möglich auf unserem Weg zu lernen.

Was für Aufgaben müssen wir als Team bewältigen?

Neben der Programmierung der Roboter-Firmware wird auch die auf dem Server laufende Software programmiert. Außerdem wird die gesamte Hardware sowie Elektronik von unserem Team entworfen, gebaut und stetig verbessert. 

Unser Team ist in drei Abteilungen aufgeteilt...

Hardware

The Hardware group is working on all construction related topics like design und fabrication of the robots. The robots are mainly manufactured with our own cnc machine at the university or 3D printed with one of the severale 3D printers.

Elektronik

The Electronics group is focusing on developing, designing and testing printed circuit boards of our robots. Besides simple voltage regulators, the boards consist mainly of power electronics and regulation for the four BLDC motors and some advanced circuits including safety security measures for the kicking device of the robot.

Software

The Software group is developing the software that runs on our robots as well as the software on our compute server. As the name implies, most of the computation is done on the server while the robots mainly execute commands given by the programs on the server. Besides programming, the software team has to design a complex structure of nodes involving serval state graphs and knowledge books.

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